ISEN Engineering Robotique 2008 (enJoY) 250000 false true eteint actif serre relache ouvre illimite match repliee deploye gauche centre droit 0 1 2 3 gauche droite 2 4 5 HEARTBEAT Delivre une "impulsion" sur le CAN chaque seconde. 18F START 0 PULSE 0 SERVO Gere les 2 servomoteurs du robot. 18F START 0 SERVO_CAMERA 0 position SERVO_DOIGT 0 position ASSERV DSPIC START 0 POSITION 1 X Y alpha POSITION_ATTEINTE 0 VITESSE_PWM 1 pwmG pwmD IA ARM START 0 SERVO_CAMERA 0 position SERVO_DOIGT 0 position ASSERV_POSITION_INC 0 roueG roueD ASSERV_ARRET 0 ASSERV_REPRISE 0 ACTION_PINCE_G 0 etat temps ACTION_PINCE_D 0 etat temps ACTION_TRANS_H 0 position ACTION_TRANS_V 0 sens position CAPTEURS Gere la majorite des capteurs du robot (Sharps, contacteurs, barriere) DSPIC START 0 ARRIERE 1 distance GAUCHE 1 distance DROIT 1 distance SHARP4 1 distance TRANS_H_POS 1 position TRANS_V_POS1 1 etat TRANS_V_POS2 1 etat TRANS_V_POS3 1 etat TRANS_V_POS4 1 etat TRANS_V_POS_HAUT 1 etat TIRETTE 1 etat CONTACT7 1 etat MODE 1 etat BARRIERE 1 NOT_USED BARRIERE1 BARRIERE2 BARRIERE3 BARRIERE4 BARRIERE5 BARRIERE6 BARRIERE7 BARRIERE8 BARRIERE9 BARRIERE10 BARRIERE11 BARRIERE12 BARRIERE13 BARRIERE14 BARRIERE15 ACTION DSPIC START 0 ETAT_PINCE1 1 etat ETAT_PINCE2 1 etat ETAT_TRANS_V 1 etat ETAT_TRANS_H 1 etat